Cầu Khánh Hội được người Pháp xây dựng lần đầu vào năm 1904, gọi là Le pont tournant, nghĩa là "cầu quay". Cầu có tên gọi này do có thiết kế độc đáo với nhịp giữa có thể quay ngang để tàu thuyền qua lại dễ dàng. Tuy nhiên, đến những năm 1940, cầu được cố định do trên cầu được lắp đặt tuyến đường sắt dẫn đến khu cảng. Sau năm 1954, cầu quay Khánh Hội bị dỡ bỏ để xây mới bằng bê tông và được đặt tên là cầu Bắc Bình Vương.[1][3][4]

Năm 2006, để xây dựng đường hầm sông Sài Gòn, cầu Khánh Hội lại bị phá dỡ để xây mới cao hơn như hiện nay. Cầu mới có chiều dài 167 m với 4 nhịp, rộng 22 m, đáp ứng bốn làn xe lưu thông và được đưa vào sử dụng từ ngày 24 tháng 1 năm 2009.[2]